#include <SoftwareSerial.h>

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor_L(1);              // 모터드라이버 L293D  1: M1에 연결,  4: M4에 연결

AF_DCMotor motor_R(4); 

int echo = 13;

int trig = 12;

void setup() {

  Serial.begin(9600);              // PC와의 시리얼 통신속도

  Serial.println("Eduino Smart Car Start!");

  pinMode(trig, OUTPUT);

  pinMode(echo, INPUT);

  // turn on motor

  motor_L.setSpeed(500);              // 왼쪽 모터의 속도   

  motor_L.run(RELEASE);

  motor_R.setSpeed(500);              // 오른쪽 모터의 속도   

  motor_R.run(RELEASE);

}

void loop() {

    int val1 = digitalRead(A0);    // 라인센서1

    int val2 = digitalRead(A5);    // 라인센서2   

    digitalWrite(trig, HIGH);

    delayMicroseconds(10);

    digitalWrite(trig, LOW);

  unsigned long time = pulseIn(echo, HIGH);

  float distance = ((float)(340*time)/10000)/2;

  Serial.print(distance);

  Serial.println("cm");

      if (distance < 5){

        motor_L.run(RELEASE); 

        motor_R.run(RELEASE);

      }

      else if(val1 == 0 && val2 == 0){                //전진

        motor_L.run(FORWARD); 

        motor_R.run(FORWARD); 

      }

      else if (val1 == 0 && val2 == 1) {              // 우회전

       motor_L.run(FORWARD); 

       motor_R.run(RELEASE);

      }

      else if (val1 == 1 && val2 == 0) {              // 좌회전

        motor_L.run(RELEASE); 

        motor_R.run(FORWARD);

      } 

      else if (val1 == 1 && val2 == 1) {              // 정지   

        motor_L.run(RELEASE); 

        motor_R.run(RELEASE);

        delay(3000);

        motor_L.run(FORWARD); 

        motor_R.run(FORWARD); 

      } 

}

이건데 삐소리가 나면서 바퀴가 잘안굴러가네요